کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته

            در این مقاله، مساله حداقل زمان یک ربات متحرک همه جهته بررسی شده است. بدین منظور، باتوجه به دقت مناسب روشهای غیر مستقیم، از اصل حداقلسازی پنتریاگین استفاده میشود. بابکارگیریاین روش مساله کنترل بهینه مذکور به یک مساله مقدار مرزی تبدیل میشود. با درنظرگرفتن جمله اضافی انرژی در تابع هزینه، مساله مقدار مرزی مذکور به یک مساله استاندارد تبدیل میشود که قابل حل با الگوریتمهای موجود خواهد بود. همچنین، با تعیین وزن مناسب جمله انرژی، کنترل حداکثر تکانه نیز بهسادگی ام ...